一類含陀螺安裝誤差角的慣導平臺漂移模型的修正

研究陀螺安裝誤差角對慣導平臺漂移運動的影響,在此基礎(chǔ)上推導了修正的平臺漂移運動模型,并指出了以往平臺漂移運動方程中與陀螺安裝誤差有關(guān)的錯誤.分析表明,以往模型中出現(xiàn)的從陀螺敏感軸系到平臺軸系的變換陣是多余的.在實際慣導平臺上通過測漂實驗對新模型進行了驗證,結(jié)果表明,由基于新模型的EKF得到的參數(shù)估計收斂性遠好于基于未修正模型的情況.

作 者： 付振憲 邵長勝 鄧正隆   作者單位： 哈爾濱工業(yè)大學,控制科學與工程系,黑龍江,哈爾濱,150001  刊 名： 控制與決策  ISTIC EI PKU 英文刊名： CONTROL AND DECISION  年，卷(期)： 2002 17(3)  分類號： V294.322  關(guān)鍵詞： 陀螺   安裝誤差角   慣導平臺   漂移   建模  

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